名前はイングランドのウースタシアの村の名に由来している。町はマクレイ川Macleayの下流に位置する。白人の入植以前は、カタングあるいはDainggattiのアボリジナルの居住地であった。1820年にマクレイ川が部分的に探検され、25年には残りのほとんどの調査が終わった。1830年には川沿いの土地が測量されている。さらに、この頃から林業が盛んになった。1836年、イーノック・ラダーEnock Rudderが、自分の土地の一部を村のために再分割し、売却した。その年から、渡し舟が操業し、タウンは河港として、またサーヴィス・センターとして発展した。

　1854年にウェスト・ケンプシーの町が、マクレイ川北岸に政府によって設置・区画され、1855年に公示された。この後、ケンプシーはマクレイ川流域の中心的な港、および行政の中心となった。1886年にバラになり、1917年には鉄道が開設された。1950年代の成長期には公営の住宅団地が建設され、1973年からポプラ・プランテイションが発展した。1974年にはアクブラ帽子工場がシドニーから移転した。1970年代、1980年代には行楽地、保養地として急成長している。現在、周辺地域では、材木、乳製品、肉類、野菜などが生産されている。

　安井倫子・藤川隆男0603